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Par défaut, Arduino créera un .ino si vous ouvrez un nouvel onglet. Il est nécessaire de le renommer en .cpp et de rouvrir le sketch.

#include "MonObjet.cpp"

MonObjet x(2);

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  Serial.println(x.getVar());
  x.MaFonction(8);
  Serial.println(x.getVar());
  delay(1000);
}

class MonObjet
{
  public:
    MonObjet(int var){
      _var = var;
      // ou : this->_var = arg;
    };
    
    void MaFonction(int arg){
      _var = arg;
    };
    
    int getVar(){
      return _var;
    };
  private:
    int _var;
};